Efecto de los parámetros de repulsión, atracción y orientación en un enjambre de robots.

Aguilera Ruiz, Mario (2015) Efecto de los parámetros de repulsión, atracción y orientación en un enjambre de robots. Maestría thesis, Universidad Autónoma de Nuevo León.

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Resumen

Objetivos y método de estudio: El estudio de los enjambres de robots plantea un nuevo enfoque para regular la actividad de grandes cantidades de robots simples, a partir de políticas de comportamiento observadas en la naturaleza. Los enjambres de robots presentan ventajas sobre otros sistemas robo ‘ticos para la realización de ciertas tareas. En el presente trabajo se estudia el efecto que tienen las políticas de comportamiento basadas en parámetros de repulsión y atracción, implementadas en un pequeño enjambre de robots con capacidades muy simples. Se implementó una plataforma de simulación para probar estas políticas y se construyeron prototipos de robots móviles para realizar experimentos. Contribuciones y conclusiones: En las simulaciones realizadas se pudo apreciar que emergen distintos comportamientos al cambiar los parámetros de repulsión y atracción. Uno de los comportamientos más notorios es la orientación emergente en enjambres de pequeños robots. La implementación de los prototipos de experimentación demostró que es posible aplicar políticas de comportamiento en un enjambre de robots muy simples que no requiera información global o comunicación entre los robots.

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