Control y navegación de un vehículo aéreo no tripulado.

Escobar Ruiz, Alan Gerardo (2016) Control y navegación de un vehículo aéreo no tripulado. Maestría thesis, Universidad Autónoma de Nuevo León.

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Resumen

Objetivos y método de estudio: Objetivo general: Diseñar la estrategia de control y navegación de un VANT para vuelo autónomo. Objetivos específicos: Obtener el modelo dinámico como un cuerpo regido considerando perturbaciones. Analizar la estabilidad del vehículo aéreo utilizando el control por modos deslizantes. Implementar el control por modos deslizantes. Diseñar el algoritmo de navegación del VANT. Realizar pruebas experimentales. Contribuciones y conclusiones: Contribuciones: La contribución es la implementan del control por modo deslizante Super Twisting para la posición y orientación de un Cuadrirrotor. El algoritmo de control se implementa y ejecuta en tiempo real en una computadora abordo. También se utilizo un sistema de visión para probar el algoritmo de control embebido. Este sistema ejecuta el algoritmo desde una computadora y envía los datos a la computadora abordo del Cuadrirrotor. Conclusiones: El control por modo deslizante Super Twisting se implemento en dos plataformas diferentes asegurando la convergencia a cero del error, proporcionando un sistema estable ante perturbaciones y garantizando un seguimiento de las trayectorias deseadas. El control de orientación embebido en la plataforma Pixhawk se diseño ante posibles perturbaciones externas y perturbaciones propias del cuadrirrotor, obteniendo que los resultados convergen a cero aun y cuando el vuelo se realizo en un ambiente no controlado en el cual se presentaban ráfagas de viento. El control de navegación y orientación embebido utilizando el sistema de captura de movimiento Vicon se realizo dentro de un ambiente controlado; sin embargo se realizaron diferentes pruebas en las cuales se le aplicaban perturbaciones dadas por el usuario como una fuerza externa para desviar el vehículo aéreo de su trayectoria deseada obteniendo una convergencia del error a cero.

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